ガス管探査ロボットの自動操縦へ向けた視覚機能の研究


◆研究概要
本研究では、地中に埋まったガス管の破損によるガス漏れの修復工事を円滑に行えるよう、ガス管内を移動するロボットの先端に取り付けたカメラで撮影した映像もとにガス管を三次元復元することで、破損個所の位置座標を地表から取得することを最終目標としています。細いガス管を通るためにロボットを小型に設計する必要があり、搭載できる機器に大きく制限があるため、ステレオカメラや3D計測機などを使用せず、単眼カメラとレーザーモジュール、照明のみから三次元復元を実現するよう研究を行っています。

◆共同研究・協賛
〇Water-2(早稲田大学 高西淳夫研究室)
SIP(戦略的イノベーション創造プログラム)